Ռուբեն Տեր-Մինասյանը ծնվել է 1881 թվականի մայիսի 7-ին (ն. տ. մայիսի 19-ին) Թիֆլիսի նահանգի Ախալքալաք քաղաքում հայկական ընտանիքում։ Հետագայում ծնողների հետ տեղափոխվել է Էրզրում։
1894 թվականին 13 տարեկան հասակում նա մի խումբ ընկերների հետ, որոնց թվում էր նաև ապագայում մեկ այլ անվանի քաղաքական գործիչ Արտաշես Չիլինգարյանը (Ռուբեն Դարբինյան), վերցնում են իրենց հետ զենք ու զինամթերք ու ընտրելով Րաֆֆու պատմվածքներից տարբեր հերոսների անուններ, ճանապարհ են ընկնում դեպի Արևմտյան Հայաստան՝ աջակցելու այնտեղ մարտնչող ազգակիցներին, որոնք այդ տարիներին զոհ էին դառնում Համիդյան ջարդերին։ Ճանապարհի կեսից երեխաներին գտնում ու հետ են վերադարձնում։ Այդ դրվագի մասին նրանք երգ են հորինում, որը երգում են հետագայում։
Ռուբեն Տեր-Մինասյանը կրթություն է ստացել Էջմիածնի Գևորգյան ճեմարանում, ինչից հետո ուսումը շարունակել է Մոսկվայի Լազարյան ճեմարանում։ Կրթությունը ավարտելուց հետո 1903 թվականին վերադառնում է Կովկաս։ Այս տարիներին Տեր-Մինասյանը անդամակցում է Դաշնակցություն կուսակցությանը։
Ռուբեն Տեր-Մինասյանը հայ ազատագրական շարժմանը և Հայ Հեղափոխական Դաշնակցությանը անդամակցել է 1902 թվականից։ 1902-1903 թթ. գործել է Բաթումում, այնուհետև որպես շրջիկ-գործիչ 1904 թվականի սկզբին անցել է Կարս։ Այնուհետև անցել Երևան, ուր ծանոթացել է Նիկոլ Դումանի հետ։ Նրա հետ միասին 1904 թվականին անցել է Պարսկաստանում, որտեղ կապեր է հաստատել մի շարք ականավոր հայդուկների հետ։ 1904 թվականի հունիսի 26-ին Նիկոլ Դումանի խմբի կազմում (նույն խմբում էին նաև Սարբազ Խեչոն, Հակոբ Զավրիևը, ռուսական բանակի զինվորներ ջավախքցի Սուրենն ու Գրիշը) փորձում է անցնել Սասուն։ Բայց խումբը թուրք-պարսկական սահմանագլխին՝ Ռազիի տեղանքում, ընկնելով ծուղակը, ընդհարվում է քրդական զինախմբերի հետ և ստիպված հետ է վերադառնում Սալմաստ։ Այնուհետև Ռուբենը Վարդան Շահբազի (Մինաս Տոնիկյան) հետ միասին սուրբ Թադևոս վանքի գծով 1905 թվականին անցնում է Վան։
1905-1906 թթ. Ռուբենը Վանա Իշխանի (Նիկողայոս Պողոսյան) հետ կազմակերպական աշխատանք է տանում Ռշտունիքի (Լեռնապար) շրջանի հայկական գյուղերում։ 1906 թվականին Ռուբենը անցնում է Սասուն։ 1906-1907 թթ. գործակցել է Տարոնի հայդուկապետ Գևորգ Չավուշի (Գևորգ Ադամյան-Ղազարյան), Սպաղանաց Քեռի Մակարի և տեղի մյուս ֆիդայիների հետ՝ փորձելով հաշտեցնել նրանց։ Այդ ընթացքում մասնակցում է հայդուկային մի շարք կռիվների։ 1907 թ. մայիսի վերջին նա էլ էր Գևորգի խմբի հետ Մշո Սուլուխ գյուղում, երբ հանկարծակի գյուղը շրջապատվեց թուրքական հազարապետ Քյոսա Բինբաշու զորքերի կողմից։ Սուլուխի կռվից ու Գևորգ Չավուշի զոհվելուց հետո նա փաստացի դառնում է Տարոնի հայդուկապետ։ Սուլուխի կռվից հետո զբաղվել է Գևորգ Չավուշի որդու՝ Վարդգեսի և կնոջ՝ Եղսոյի փրկության հարցով՝ նրանց ուղարկելով Վան՝ Արամ Մանուկյանի մոտ։ 1907-1908 թթ. բազմիցս բանակցել է քուրդ զինյալների հետ։ Առաջնորդվելով ՀՅԴ 4-րդ ընդհանուր ժողովի որոշումներով՝ նա կարճ ժամանակում Տարոնը դատարկում է ֆիդայիներից՝ նրանց ուղարկելով Կովկաս։ 1908 թվականի հուլիսի երիտթուրքական հեղաշրջումից հետո փաստորեն նա էր, որ Տարոնում դադարեցրեց հայդուկային պայքարը։ 1908 թվականի վերջին Ռուբենը Սասունից անցնում է Խնուս, այնուհետև՝ Վան, այնտեղից էլ՝ Կարս։ Որոշ ժամանակ Կարսում մնալուց հետո՝ Ռուբենը անցնում է Կ. պոլիս, այնտեղից մեկնում է Ժնև, որտեղ ուսուցանում է Ժնևի համալսարանում։ 1913 թվականին Ռուբենը վերադառնում է Տարոն։ Զբաղեցնում է Մուշի շրջանի հայկական դպրոցների տնօրենի պաշտոնը։ 1915 թվականին դառնում Սասունի ինքնապաշտպանության ղեկավարներից մեկը։
7 ամիս տևած ինքնապաշտպանությունից հետո, երբ արդեն սպառվել էին ինքնապաշտպանների զինամթերքի և սննդի պաշարները, նա հրահանգում է, որ ով ոնց կարող է, թող փրկվի։ 1916 թվականին մի խումբ զինակիցների հետ մի շարք դժվարություններից հետո կարողանում է Խնուսի շրջանում միանալ ռուսական զորքերին։ Այնուհետև անդամակցում է Սեպուհի և Սեբաստացի Մուրադի «մեկ հայը մեկ ոսկի» նախաձեռնությանը, որի նպատակն էր փրկել ցեղասպանությունից մազապուրծ, բայց քրդերի մոտ գտնվող արևմտահայ որբերին և օգնել արևմտահայ փախստականներին։ 1917 թ. Ռուբենն անցնում է Թիֆլիս։ Ակտիվորեն մասնակցում Հ. Յ. Դաշնակցության «Թիկունքային քաղաքականությանը», բանակցում կարճ ժամանակով Թիֆլիս եկած Բաքվի կոմունայի ղեկավար Ստեփան Շահումյանի և տեղի բոլշևիկյան այլ ղեկավարների հետ։ 1918 թ. մայիսի 28-ի Հայաստանի անկախության հռչակումից և Երևանի դիկտատոր Արամ Մանուկյանի վերջնագիր-պահանջից հետո՝ 1918 թ. հունիսին Հայաստանի Հանրապետության կառավորության մյուս անդամների հետ եկել է Երևան։ 1920 թվականի մայիս-նոյեմբեր ամիսներին Համո Օհանջանյանի գլխավորած Բյուրո-կառավարության մեջ ստանձնել է ներքին գործերի և ռազմական նախարարի պաշտոնը։ Ակտիվ մասնակցություն է ունեցել 1919-1920 թթ. թուրք-թաթարական խռովությունների և 1920 թ. բոլշևիկյան Մայիսյան ապստամբության ճնշման գործում։ Հայաստանի խորհրդայնացումից հետո անցել է Զանգեզուր: Ռուբենը որոշ ժամանակ մնացել է Սյունիքում: Շատ չանցած Գարեգին Նժդեհի բանակի հետ տեղափոխվել է Իրան, իսկ այնուհետև անցել է Փարիզ՝ որպես ՀՅ Դաշնակցության անդամ շարունակելով զբաղվել քաղաքական գործունեությամբ։
Հետագա տարիներին ճամբորդել է Միջին Արևելքով ու Եգիպտոսով՝ տարածելով ՀՅ Դաշնակցության գաղափարախոսությունը։ 1948 թվականից որոշելով հանգստի գնալ՝ ընտանիքով վերջնականապես տեղափոխվել է Փարիզ: Հաստատվելով Ֆրանսիայում՝ գրել և Բոստոնի «Հայրենիք» ամսագրի էջերում տպագրել է իր մեծարժեք հուշերը, որոնք իր մահից հետո լույս են տեսել 7 առանձին հատորներով՝ «Հայ յեղափոխականի մը յիշատակները» խորագրով։ Մահացել է 1951 թվականի նոյեմբերի 27-ին 68 տարեկան հասակում։ Նրա աճյունը ամփոփվել է Փարիզի Փէր Լաշէզ գերեզմանատանը 1951 թվականի նոյեմբերի 30-ին: Ողջ կյանքում ունեցել է հակախորհրդային կողմնորոշվում և համարվել է ԽՍՀՄ-ի թշնամիներից մեկը։
1914-ի օգոստոսին մասնակցել է թուրքական կողմի հետ, որոնք փորձում էին հայերի աջակցությունը ստանալ պատերազմում՝ խոստանալով, որ հայկական բնակչության աջակցության դեպքում հայերը կստանան ինքնավարությունը Վանում, Բիթլիսում, Էրզրումում, Կարսում, Երևանի ու Էլիզատպոլի նահանգներում։ Հայկական կողմը չի համաձայնվում՝ համոզված լինելով, որ ինչպես դրանից 6 տարի առաջ երիտթուրքական հեղափոխության ժամանակ տված խոսումներին սրանք նույնպես առարկայական տեսք չեն ստանա։
Առաջին Համաշխարհայինի տարիներին Ռուբեն Տեր-Մինասյանը եղել է Վանի, Կարսի ու մի շարք այլ շրջաններում հայկական ինքնապաշտպանության կազմակերպիչ։ 1915-ին եղել է Սասունի ինքնապաշտպանության ղեկավարներից մեկը։ Մանազկերտում ճեղքելով թուրքական պաշտպանությունը՝ նրան հաջողվում է իրականացնել հայերի դուրս պրծնելը քաղաքից։
1917-ին եղել է Ավետիս Ահարոնյանի գլխավորած Հայ Ազգային Խորհուրդի անդամ ու մեծապես աջակցել է փախստականների տեղափոխման ու աջակցության գործին։
Տրապիզոնի համաժողովի ընթացքում եղել է Անդրկովկասյան սեյմի խորհրդական։
Հայաստանի Առաջին հանրապետության տարիների Տեր-Մինասյանը ունեցել է զգալի ներդրում պետության կառավարման գործում։ Եղել է Ազգային Ժողովի անդամ՝ ներկայացնելով ՀՅԴ կուսակցությունը։
1920 թ-ի մայիսի 5-ից մինչև նոյեմբերի 24-ը եղել է ռազմական նախարար Համո Օհանջանյանի կառավարության կազմում՝ իրականացնելով մի շարք պատժիչ գործողություններ 1920 թ-ի մայիսի հեղաշրջումը կասեցնելու ուղղությամբ[4]։ Այս պաշտոնի հետ մեկտեղ նա նաև տարբեր ժամանակահատվածներում իրականացրել է Ներքին Գործերի նախարարի պաշտոնակատարի լիազորությունները։
Համաձայն Սովետական Ռուսաստանը ներկայացնող Լեգրանի հետ ստորագրված համաձայնագրի՝ հունիսին Ռուբեն Տեր-Մինասյանը հրամայում է Սյունիքում տեղակայված Գագերին Նժդեհի զորքերին տեղափոխվել Երևան։ Նժդեհը հրաժարվում է ենթարկվել՝ պատասխանում նշելով, որ նա խիստ կասկածում է ռուսական ու թաթար ուժերի անկեղծությանը։
Սովետական օկուպացիայից հետո Ռուբեն Տեր-Մինասյանը որոշ ժամանակ մնում է Սյունիքում, ինչից հետո Նժդեհի բանակի հետ տեղափոխվում դեպի Իրան, իսկ այնուհետև Փարիզ՝ որպես կուսակցության անդամ շարունակելով զբաղվել քաղաքական գործունեությամբ։ Հետագա տարիներին ճամփորդել է Միջին արևելքով ու Եգիպտոսով ՝ տարածելով Դաշնակցություն կուսակցության գաղափարախոսությունը։
1948 թվականից որոշելով հանգստի գնալ՝ վերջնականապես տեղափոխվում է Փարիզ ընտանիքով, որտեղ մասնակցում է հակաբոլշևիկյան շարժմանը։ Մահանում է 1951 թ-ի նոյեմբերի 27-ին։ Նրա աճյունը ամփոփվել է Փարիզի Փէր Լաշէզ գերեզմանատանը 1951 թ-ի նոյեմբերի 30-ին՝ 13874 համարի ներքո։